Trajectory Planning

释义 Definition

“Trajectory planning” 指“轨迹规划”：在给定约束（如速度、加速度、避障、时间最优、能耗等）下，为机器人、无人机、车辆或机械臂计算一条随时间变化的运动轨迹（位置/姿态及其导数），使系统从起点安全、平滑且可控地到达目标。常用于机器人学、自动驾驶、航空航天与动画仿真等领域。

例句 Examples

Trajectory planning helps the robot arm move smoothly between two points.
轨迹规划帮助机械臂在两点之间平滑运动。

In autonomous driving, trajectory planning must account for surrounding vehicles, road boundaries, and comfort constraints.
在自动驾驶中，轨迹规划必须考虑周围车辆、道路边界以及乘坐舒适性等约束。

发音 Pronunciation (IPA)

/trəˈdʒɛktəri ˈplænɪŋ/

词源 Etymology

“Trajectory” 源自拉丁语 trajectoria，与“投掷/穿越（throw across）”相关，后来引申为物体运动所经过的路径；“planning” 来自 “plan（计划）”，表示对行动步骤的预先安排。合起来，“trajectory planning” 就是“对运动路径（随时间演化）进行计划与生成”。

相关词 Related Words

• Path Planning
• Motion Planning
• Trajectory Optimization
• Control
• Kinematics
• Dynamics
• Waypoint
• Collision Avoidance
• Model Predictive Control

文学与著作 Literary Works

• Planning Algorithms（Steven M. LaValle）——在运动规划章节中频繁讨论与“trajectory planning”密切相关的概念与方法。
• Springer Handbook of Robotics（Siciliano & Khatib 编）——机器人运动生成、控制与轨迹生成/规划相关章节常出现该术语。
• Robot Modeling and Control（Spong, Hutchinson & Vidyasagar）——在机器人控制与轨迹生成的语境中使用并解释相关概念。